Oraciones incorrectas: Habían dos libros en la mesa. Habían muchas personas en la fiesta.
Oraciones correctas: Había dos libros en la mesa. Había muchas personas en la fiesta.

 
El verbo HABER es un verbo auxiliar que se usa para la formación de los tiempos compuestos de los verbos. He hablado, habían comido, hayan vivido, hubieran sido.
También se emplea en oraciones impersonales para indicar la presencia o existencia de personas o de cosas.
En este caso, se utiliza solamente en tercera persona del singular en todos sus tiempos y modos. Carece de sujeto pero lleva complemento directo. Había varios cuadros en la exposición.

Los verbos concuerdan en número con el sujeto de una oración. Pedro abre las ventanas. Pero no concuerdan con los nombres propios o comunes, o con los pronombres que aparecen en los complementos. En el ejemplo anterior, el verbo está en tercera persona del singular. Pedro abre y el complemento está en plural; las ventanas.

En una oración impersonal, el verbo HABER no puede ir en plural aunque lleve un complemento directo en plural pues no hay concordancia de número entre el verbo y el complemento como ya se dijo. Había muchas flores en todos los jardines.

La tercera persona del singular del verbo HABER en presente del modo indicativo, es ha (él ha, ella ha). Cuando se usa en una oración impersonal, ha sufre un cambio; se agrega la letra y al final del verbo;  ha + y = hay.
 Hay una persona en la sala. Hay muchas personas en la fiesta.  

En los otros tiempos y modos verbales, la tercera persona del singular no cambia.
Había cientos de bandidos en las calles.
Ayer hubo disturbios en la ciudad.
Si hubiera habido cámaras, los disturbios no habrían sido tan desastrosos.
Ha habido dificultades en las negociaciones.
No creo que haya grandes cambios.
En este mes habrá cuatro reuniones con los huelguistas.

En oraciones impersonales con el verbo HABER, se incluye el infinitivo del verbo cuando se usa en perífrasis verbales con los verbos PODER, IR A, DEBER, SOLER, etc. Estos verbos deben ir en tercera persona del singular.
Puede haber varias sorpresas en las próximas elecciones.
Va a haber cientos de personas en la asamblea.
Debe haber unos treinta congresistas en el debate.
Suele haber muchos desacuerdos entre los miembros de un mismo partido político.

(Perífrasis verbal es una unidad formada por un verbo conjugado y otro en forma no personal.)